รถแท็กซี่เมืองไทยมีวิวัฒนาการที่น่าสนใจไม่น้อย คุณเทพชู ทับทอง ได้เขียนเล่าไว้ว่า คำว่า " แท็กซี่ " เพิ่งจะมาได้ยินเมื่อ 20- 30 ปี ที่ผ่านมานี้เอง
แต่ก่อน ชาวพระนครเรียกรถแท็กซี่ว่า" รถไมล์ "
เมื่อราว พ.ศ. 2467 - 2468 พระยาเทพหัสดิน ณ อยุธยา (ผาด) เป็นผู้เริ่มกำหนด แท็กซี่ ครั้งแรกในเมืองไทย โดยนำเอารถยี่ห้อออสตินขนาดเล็ก ออกวิ่งรับจ้าง โดยติดป้ายรับจ้างไว้ข้างหน้า ข้างหลังของตัวรถ ซึ่งคนขับรถในสมัยนั้น ส่วนใหญ่เป็นพวกทหารอาสา หลังสงครามโลกครั้งที่ 1สำหรับค่าโดยสารคิดเป็นไมล์ โดยตกไมล์ละ 15 สตางค์ ซึ่งนับว่าแพงมากเมื่อเทียบราคากับค่าโดยสารในปัจจุบัน รถแท็กซี่ในสมัยบุกเบิกใหม่ๆ นั้น มีอยู่เพียง 14 คัน ในปี 2469 แต่ถึงมีจำนวนน้อย ก็ประสบปัญหาการขาดทุน จนต้องเลิกกิจการ ซึ่งก็อาจเป็นไปได้ว่า ค่าโดยสารแพง ผู้ใช้บริการยังไม่คุ้นเคยจึงไม่ยอมนั่ง ประกอบกับกรุงเทพฯ ยังมีขนาดเล็ก และมีรถรับจ้างอื่นๆ เช่น รถเจ็กอยู่มาก และราคาถูก หลังจากเลิกกิจการไปแล้ว กรุงเทพฯ ก็ไม่มีรถแท็กซี่อีกเลย
จนหลังสงครามโลกครั้งที่2 ในปี พ.ศ. 2490 มีผู้นำรถยนต์นั่งมาให้บริการในลักษณะรถแท็กซี่ ซึ่งได้รับความนิยมจนมีการจัดตั้งเป็นบริษัทเดินรถแท็กซี่ขึ้นมา ใน 3 - 4 ปี ต่อมา โดยคิดค่าโดยสารกิโลเมตรละ 2 บาท รถที่นำมาบริการในช่วงนั้น เป็นรถยี่ห้อเรโนลต์เครื่องท้ายคันเล็กๆ คุณเทพชูฯ บอกว่าคนกรุงเทพฯ สมัยนั้นเรียกว่าแท็กซี่ว่า "เรโนลต์"ซึ่งเป็นจุดเริ่มความสำเร็จของการเดินรถแท็กซี่ เพราะเป็นที่นิยมของคนทั่วไป เนื่องจากยังมีรถจำนวนน้อย คนนิยมนั่ง สะดวก รวดเร็วกว่ารถจักรยานสามล้อถีบ ซึ่งมีชุกชุมในยุคนั้น ด้วยเหตุนี้ทำให้อาชีพขับรถแท็กซี่เป็นที่ฮือฮา
มีผู้นำรถเก๋งไปทำเป็นรถแท็กซี่กันมาก จนระบาดไปต่างจังหวัดจนต้องมีการควบคุมกำหนดจำนวนรถมาจนถึงปัจจุบัน สำหรับรถที่นำมาเป็นรถแท็กซี่นั้น หลังจากเรโนลต์เริ่มเสื่อมสภาพไปตามอายุการใช้งานแล้ว ได้มีการนำรถออสตินแวนสองประตูสีเทามาใช้แทน ต่อมาเปลี่ยนมาเป็นรถดัทสันบลูเบิด หรือรถเก๋งฮีโน่เครื่องท้ายตามกำลังทรัพย์ของแต่ละบริษัท จนกระทั่งเป็นรถโตโยต้า รถแลนเซอร์แชมป์ เนื่องจากรถแท็กซี่นั้น บุคคลธรรมดาอาจเป็นเจ้าของได้บางครั้งจึงอาจพบเห็นรถแท็กซี่ที่ใช้รถฮอนด้าหรือรถเปอร์โยต์นำมาเป็นรถแท็กซี่ด้วย สำหรับรถแท็กซี่ในเมืองไทย ในปัจจุบันเป็นรถปรับอากาศ ติดมิเตอร์ และมีวิทยุสื่อสาร